astar

Astar

astar 提供用于实现 A* 算法的函数和数据结构。A* 算法是一种常用的路径搜索算法，用于在图形或网络中找到最短路径。该包旨在简化 A* 算法的实现过程，并提供一致的接口和易于使用的功能。 主要特性：

• 图形表示：astar 包支持使用图形或网络来表示路径搜索的环境。您可以定义节点和边，以构建图形，并在其中执行路径搜索。
• A* 算法：该包提供了 A* 算法的实现，用于在图形中找到最短路径。A* 算法使用启发式函数来评估节点的优先级，并选择最有希望的节点进行扩展，以达到最短路径的目标。
• 自定义启发式函数：您可以根据具体问题定义自己的启发式函数，以指导 A* 算法的搜索过程。启发式函数用于估计从当前节点到目标节点的代价，以帮助算法选择最佳路径。
• 可定制性：astar 包提供了一些可定制的选项，以满足不同场景下的需求。您可以设置节点的代价、边的权重等参数，以调整算法的行为。

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func Find[Node comparable, V generic.SignedNumber](graph Graph[Node], start Node, end Node, cost func (a Node) V, heuristic func (a Node) V) []Node

使用 A* 算法在导航网格上查找从起点到终点的最短路径，并返回路径上的节点序列。

参数：

• graph: 图对象，类型为 Graph[Node]，表示导航网格。
• start: 起点节点，类型为 Node，表示路径的起点。
• end: 终点节点，类型为 Node，表示路径的终点。
• cost: 路径代价函数，类型为 func(a, b Node) V，用于计算两个节点之间的代价。
• heuristic: 启发函数，类型为 func(a, b Node) V，用于估计从当前节点到目标节点的启发式代价。

返回值：

• []Node: 节点序列，表示从起点到终点的最短路径。如果找不到路径，则返回空序列。

注意事项：

• graph 对象表示导航网格，其中包含了节点和连接节点的边。
• start 和 end 分别表示路径的起点和终点。
• cost 函数用于计算两个节点之间的代价，可以根据实际情况自定义实现。
• heuristic 函数用于估计从当前节点到目标节点的启发式代价，可以根据实际情况自定义实现。
• 函数使用了 A* 算法来搜索最短路径。
• 函数内部使用了堆数据结构来管理待处理的节点。
• 函数返回一个节点序列，表示从起点到终点的最短路径。如果找不到路径，则返回空序列。

示例代码：

func ExampleFind() {
	graph := Graph{FloorPlan: geometry.FloorPlan{"===========", "X XX  X   X", "X  X   XX X", "X XX      X", "X     XXX X", "X XX  X   X", "X XX  X   X", "==========="}}
	paths := astar.Find[geometry.Point[int], int](graph, geometry.NewPoint(1, 1), geometry.NewPoint(8, 6), func(a, b geometry.Point[int]) int {
		return geometry.CalcDistanceWithCoordinate(geometry.DoublePointToCoordinate(a, b))
	}, func(a, b geometry.Point[int]) int {
		return geometry.CalcDistanceWithCoordinate(geometry.DoublePointToCoordinate(a, b))
	})
	for _, path := range paths {
		graph.Put(path, '.')
	}
	fmt.Println(graph)
}

Graph INTERFACE

适用于 A* 算法的图数据结构接口定义，表示导航网格，其中包含了节点和连接节点的边。

type Graph[Node comparable] interface {
	Neighbours(node Node) []Node
}

func (Graph) Neighbours(point geometry.Point[int]) []geometry.Point[int]